Ничего страшного не случится. Ну максимум, не сильно будет тереть по защитам при полном вывороте руля. Хотя, смотря какой вылет дисков. Может и не цеплять.
Ошибка по ЕСП это норма при неисправностях двигателя. ЕСП в штатном режиме может управлять крутящим моментом двигателя. При проблемах связь мотора и ЕСП блокируется.
С забитым сажевиком и постоянными регенерациями - нормально. А так же, после кривоватого удаления экологических систем с перепрошивкой ЭБУ. Ну или что-то неисправно. Диагностика, осмотр могут дать ответы.